Truy cập nội dung luôn
Viện Điện

TS. Đào Quý Thịnh TS. Đào Quý Thịnh

Hướng nghiên cứu chính Hướng nghiên cứu chính

  • Cơ nhân tạo.
  • Robot y tế, robot phục hồi chức năng.
  • Lý thuyết điều khiển và ứng dụng.

Thông tin chung Thông tin chung

Giảng viên

Trang thông tin Scopus

Walfare and Service Robotic Laboratory

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp

Viện Điện

Tel. 024-3869-2306 Email: thinh.daoquy@hust.edu.vn

 

Tin tức Tin tức

Quay lại

Đề tài đồ án 2 kỳ 20192

DANH SÁCH ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN 2 TRÊN CƠ SỞ CƠ NHÂN TẠO

Cơ nhân tạo (Pneumatic artificial muscle) đã và đang được nghiên cứu áp dụng trong nhiều lĩnh vực như y tế, công nghiệp: robot phục hồi chức năng (rehabilitation robot), hệ thống trợ lực (power assist), …

So với động cơ điện cơ nhân tạo có nhiều ưu điểm như khối lượng nhẹ, hệ số lực/khối lượng lớn. Đặc biệt cơ nhân tạo có đặc tính tương tự như cơ người nên có tiềm năng lớn trong các ứng dụng có tương tác với con người.

Ngoài những ưu điểm nêu trên cơ nhân tạo cũng phải đối mặt với một số nhược điểm như tính phi tuyến cao, các thông số mô hình bất định, độ trễ lớn. Những nhược điểm này làm cho việc mô hình hóa và điều khiển cơ nhân tạo khá khó khăn và cần được đầu tư nghiên cứu.

Sau đây là một số đề tài nghiên cứu trên cơ sở ứng dụng cơ nhân tạo.

Đề tài 7 (PAM7): Điều khiển cơ nhân tạo sử dụng luật điều khiển Feedforward Feedback (FFFB).

Số lượng SV: 4 (2SV cơ đơn, 2 SV cơ antagonistic)

Mô tả đề tài

Điều khiển vị trí (chiều dài cơ) là một bài toán thường gặp trong điều khiển cơ nhân tạo. Đề tài này áp dụng thuật toán điều khiển cơ bản nhất để điều khiển vị trí của cơ.

Nội dung nghiên cứu chính gồm có:

  • Mô hình hóa cơ nhân tạo bằng mô hình tuyến tính (PAM1).
  • Thiết kế thuật toán điều khiển FFFB.
  • Làm thí nghiệm kiểm chứng thuật toán.

Yêu cầu: SV biết lập trình Matlab và Labview

Đề tài 8 (PAM8): Điều khiển cơ nhân tạo sử dụng luật điều khiển trượt Sliding Mode Control (SMC).

Số lượng SV: 4 (2SV cơ đơn, 2 SV cơ antagonistic)

Mô tả đề tài

Điều khiển vị trí (chiều dài cơ) là một bài toán thường gặp trong điều khiển cơ nhân tạo. Đề tài này áp dụng thuật toán điều khiển cơ bản nhất để điều khiển vị trí của cơ.

Nội dung nghiên cứu chính gồm có:

  • Mô hình hóa cơ nhân tạo bằng mô hình tuyến tính (PAM1).
  • Thiết kế thuật toán điều khiển SMC.
  • Làm thí nghiệm kiểm chứng thuật toán.

Yêu cầu: SV biết lập trình Matlab và Labview

Đề tài 9 (PAM9): Điều khiển cơ nhân tạo sử dụng luật điều khiển trượt thích nghi (adaptive control).

Số lượng SV: 4 (2SV cơ đơn, 2 SV cơ antagonistic)

Mô tả đề tài

Điều khiển vị trí (chiều dài cơ) là một bài toán thường gặp trong điều khiển cơ nhân tạo. Đề tài này áp dụng thuật toán điều khiển cơ bản nhất để điều khiển vị trí của cơ.

Nội dung nghiên cứu chính gồm có:

  • Mô hình hóa cơ nhân tạo bằng mô hình tuyến tính (PAM1).
  • Thiết kế thuật toán điều khiển thích nghi.
  • Làm thí nghiệm kiểm chứng thuật toán.

Yêu cầu: SV biết lập trình Matlab và Labview


Hình ảnh nổi bật Hình ảnh nổi bật

Công bố khoa học Công bố khoa học

2020 2020

A Modified Bouc-Wen Model of Pneumatic Artificial Muscles in Antagonistic Configuration

Dao, Q.-T., Le, H.-T., Nguyen, M.-L., Do, T.-H., Duong, M.-D. International Conference on Advanced Mechatronic Systems, ICAMechS20202020-Decemberpp. 157–1619310142

Research output contribute to: Conference Proceedings

A Combination of Distributed Delays Shapers and ADRC for Gantry Crane Control

Do, T.H.Duong, M.D.Nguyen, M.L., Dao, Q.T. International Conference on Advanced Mechatronic Systems, ICAMechS20202020-Decemberpp. 124–1289310161.
 

Vibration suppression control of three inertial systems

Duong, Minh Duc and Nguyen, Manh Linh and Dao, Quy Thinh and Do, Trong Hieu (2020)Journal of Mechanical Engineering (JMechE), 17 (2). pp. 79-91. ISSN 1823-5514 ; 2550-164X.

Research output contribute to: Journal

Modeling of Pneumatic Artificial Muscles

Thuy-Nguyen Vu, Quy-Thinh Dao and Shin-ichiroh Yamamoto. 14th South East Asian Technical University Consortium 2020

Research output contribute to: Conference Proceedings

2019 2019

Discrete-Time Fractional Order Integral Sliding Mode Control of an Antagonistic Actuator Driven by Pneumatic Artificial Muscles

Quy-Thinh Dao, Manh-Linh Nguyen, Yamamoto, S.-I. Appl. Sci. 2019, 9, 2503.

Research output contribute to: Journal

Safety Enhancement of a Pneumatic Artificial Muscle Actuated Robotic Orthosis for Gait Rehabilitation

Quy-Thinh Dao, Shin-ichiroh Yamamoto, 4th Asia-Pacific Conference on Intelligent Robot Systems (ACIRS 2019), Nagoya, Japan, 2019

Research output contribute to: Conference proceedings

2018 2018

Assist-as-Needed Control of a Robotic Orthosis Actuated by Pneumatic Artificial Muscle for Gait Rehabilitation

Quy-Thinh Dao, Yamamoto, S.I. Appl. Sci2018, 8, 499.

Research output contribute to: Journal

Modified Computed Torque Control of a Robotic Orthosis for Gait Rehabilitation

Quy-Thinh Dao, Yamamoto, S.I, In Proceedings of the 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, EMBC'18, Honululu Hawaii USA, 17-21 July 2018.

Research output contribute to: Conference proceedings

Adaptive Impedance Control of a Robotic Orthosis Actuated by Pneumatic Artificial Muscle

Quy-Thinh Dao, Yamamoto S. In: Lhotska L., Sukupova L., Lacković I., Ibbott G. (eds) World Congress on Medical Physics and Biomedical Engineering 2018. IFMBE Proceedings, vol 68/2.

Research output contribute to: Conference proceedings

2017 2017

Trajectory Tracking Control of a Robotic Orthosis for Gait Rehabilitation: A Feedforward-Feedback Control Approach

Quy-Thinh Dao, Yamamoto, S.I, In The 10th Biomedical Engineering International Conference (BMEiCON-2017), Hokkaido, Japan, 2017.

Research output contribute to: Conference proceedings

Design and Evaluation of the Lower-limb Robotic Orthosis for Gait Rehabilitation Actuated by Pneumatic Artificial Muscle

Quy-Thinh Dao, Moriko Hagiwara, Shin-ichiroh Yamamoto. In: 5th International Conference on Biological and Medical Sciences ICBMS 2017, KitaKuyShu, Japan.

Research output contribute to: Conference proceedings